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Stewart运动平台
Stewart平台的运动学逆解有解析解，而正解通常没有解析解，需采用数值方法求解。具体分析如下： 运动学逆解的解析解特性Stewart平台的运动学逆解问题，即已知上平台（动平台）的位姿（位置和姿态），求解六个作动器的长度，存在解析解。
多自由度平台的研究现状在多个领域取得了显著进展，涵盖六自由度运动平台、多自由度波浪补偿系统及军用地面无人平台等方面。六自由度运动平台是并联运动系统的典型代表，可实现X、Y、Z三个方向的平移及俯仰、滚动、偏航三个方向的旋转，共六轴自由度。
Stewart平台底部板是唯一静态部分，通过螺栓固定，连接到可移动的顶板上的六个腿。腿通常使用不同类型的关节连接，腿长度可调，通过线性致动器控制，提供足够的运动范围。设计为六足，被归类为并联机械手，连杆（腿）末端通过六个独立连杆直接连接到底座，同时工作，提供精确控制。
