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Stewart运动平台
并联结构的提出及应用始于20世纪70年代。1965年，英国工程师Stewart在论文《A Platform with 6 degrees freedom》中提出了六自由度平台的概念，该设计被命名为Stewart平台。随后，随着美国NASA等研究机构公布6-DOF并联式平台的研究成果，六自由度并联机构运动平台在飞行模拟器中得到广泛应用。
六自由度机械平台是一种能够模拟六个自由度运动的仿真模拟平台。以下是关于六自由度机械平台的详细解释：起源与命名：六自由度平台的概念由英国工程师Stewart在1965年的论文《A Platform with 6 degrees freedom》中提出，因此该设计被命名为Stewart平台。
Stewart平台底部板是唯一静态部分，通过螺栓固定，连接到可移动的顶板上的六个腿。腿通常使用不同类型的关节连接，腿长度可调，通过线性致动器控制，提供足够的运动范围。设计为六足，被归类为并联机械手，连杆（腿）末端通过六个独立连杆直接连接到底座，同时工作，提供精确控制。
stewart平台即用柔性并联机器人机构（如空间柔索机构）控制的一个平台，空间柔索装置控制的stewart平台，是以柔索为牵引装置，通过驱动电机带动，而引导控制stewart平台的运动轨迹和定位，stewart平台具有刚度大，承载能力强，精度高，反解容易等优点，并成为并联机器人研究领域的热点。
运动维度非常有限。而六自由度包含前后、左右、上下 3 个平移自由度，再加俯仰、偏航、横滚 3 个转动自由度，需要完整的空间全向运动能力。想要真正实现六自由度运动，要依靠六自由度运动平台（Stewart 并联机构）来完成，可模拟全维度姿态变化与动感场景，和普通云台结构、运动原理完全不同。
